Картина "Снятие с креста" была написана по заказу кастильских правителей для церкви в одном из принадлежащих им селений (точно определить местонахождение этого селения исследователи затрудняются). Имеющаяся на полотне надпись датирует работу 1547 годом и причисляет ее к поздним произведениям, выполненным Педро Мачукой после его путешествия по Италии.
На влияние итальянских художников указывает моделировка тела Христа, фигура юноши с обнаженными ногами, а также пропись тканей в одеждах стоящей у тела Христа Марии Магдалины.

Центром цветовой композиции и движения в картине является очень выразительное светлое пятно фигуры Христа и обращенной к нему Марии Магдалины. Закованные в латы римские легионеры выглядят злобно-гротесковыми персонажами по контрасту с приверженцами Христа с их искренними переживаниями и чувствами, весьма реалистично переданными художником в жестах и позах. Темный фон неба над светлым горизонтом соответствует общему настроению, полному внутреннего трагизма.

Второстепенные фигуры мастерски использованы для придания впечатления присутствия и достоверности происходящего. Вся картина погружена в темный колорит, лишь несколько фигур выступают на общем темном фоне. Внимательно рассматривая эту работу, нельзя не отметить ее реалистический характер. Особенно он заметен в трактовке фигур воинов и детей.

Вплоть до 1870 года картина Педро Мачуки хранилось в одном из собраний во Франции. Потом картина без малого сто лет переходила из рук в руки, пока в 1961 году она не была приобретена в Лондоне попечительским советом музея Прадо.